＞＞ OplusE 2022年7・8月号（第486号）記事掲載 ＜＜

自動運転に必要なセンサー

　1956年，アメリカでは，道に磁気ネイルを埋め込み自動車が走るインフラベースでの未来の自動運転の新聞広告が出ました。これは電力会社の広告でしたが，1959年にはGMがモーターショーで未来コンセプトカー「サイクロン・コンセプト」を発表しました。これにはミリ波レーダーが搭載されていました。将来，自動運転をするには，まず自動車側で独立した自律的なセンサーがついていないと話にならないということです。しかし，当時のレーダー技術は非常にコストが高い課題がありました。その後，半導体レーザーが実用化され，車載カメラも使えるようになり，レーザーとカメラでの運転支援システムが始まりました。しかし，今の運転支援システムは，特にACC（Adaptive Cruise Control：車間距離制御装置）では距離の問題などもあり，レーザーではなく，雨や霧に強いレーダーが主体になっています。
　運転支援用のLiDARは，最初は3本の太い固定ビームにより真ん中と両端を見るような簡易なものでした。それが1本の細いビームを揺動させるファンビーム方式に代わりました。そして，ロボット走行ではレーザーが生き残っています。DARPAチャレンジによる自律走行車では，2007年にスタンフォード・レーシングとVelodyneが共同でアーバンチャレンジに Velodyne HDL 64EというLiDARを搭載し，優勝しました。これは，自車周囲360 ℃をスキャニングし，周りのポイントクラウドを得ることにより，ポイントクラウドによる自車周辺3Dマップ製作を可能にしました。GPSが使えなくても自己位置推定が簡単にでき，かつポイントクラウドの差分を見ることで障害物もわかります。
　世界初の自動運転レベル3の発表は，Audi A8でしたが，世界的に通用する法律を作り実際に走ることができたのは，ホンダ レジェンドでした。どちらもLiDARがキーを占めています。レベル3以上になって，歩行者や自転車，自動車が混在しているような一般道を視野に入れた状況では，レーダーだけでは空間解像度が悪く，光学的なLiDARとカメラで補完する方式が一般的になると予想されます。

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